Prinsesse Elena har reddet kongeriket sitt, Avalor, fra en ond trollkvinne og må nå lære å regjere som prinsesse. Hun finner ut at den nye rollen krever omtanke og medfølelse.
Elena besøker vestkysten av Avalor, hvor hun gjenforenes med sin fetter, hertug Cristóbal. Der blir hun også venn med en haug med havfruelignende skapninger i sjøen, og spør om deres hjelp til å beseire den onde Shuriki.